1、主動行走機構的結構和工作原理

電動葫蘆主動行走機構的作用是帶動電動葫蘆行走，與起重機大車行走機構配合，就可以把載荷運送到起重機覆蓋的任何區域，具體組成如圖5。

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1.1墻板的設計

墻板是電動葫蘆行走機構的主要結構件，與過橋軸、墻板連接軸一起組成行走機構的結構框架。墻板分為左右兩塊，右側墻板固定有減速機，減速機一端固定有伺服電機，另一端固定有主動齒輪。主動齒輪與兩個固定在右側墻板上的主動行走輪嚙合，主動行走輪與固定在右側墻板上的過橋齒輪嚙合，過橋齒輪連接過橋軸，驅動固定在左側墻板上的過橋齒輪，進而驅動固定在左側墻板上的主動行走輪，實現電動葫蘆行走機構四個主動行走輪的同步運行。

1.2主動齒輪的設計

主動齒輪固定在減速機的輸出端，同時與兩個主動行走輪嚙合，當主動齒輪轉動時，帶動兩主動行走輪同步轉動。主動齒輪是行走機構動力的主要傳動者，需要有足夠的強度和硬度，此處選擇40Cr作為齒輪的材料，調質處理，齒部淬火，以保證齒輪硬度達到使用要求。齒輪模數為4，齒數為16，分度圓直徑為64mm。

1.3主動行走輪的設計

每個墻板上有兩個主動行走輪，一套行走機構上有4個主動行走輪，主動行走輪是滾輪和齒輪的結合體。滾輪踏面直徑150 mm，齒輪分度圓直徑196 mm，齒輪模數為4，齒數為49，輪的材料為40Cr，調質處理，齒部淬火。主動行走輪轉動，帶動與其嚙合的過橋齒輪轉動，進而帶動對側墻板上的主動行走輪同步轉動，從而推動行走機構行走。

2、從動行走機構的結構和工作原理

從動行走機構不提供動力，主要作用是從結構上保持葫蘆行走過程的穩定。主要結構如圖6所示，2個墻板、1個墻板連接軸以及2個螺桿組成從動行走機構的主框架，每個墻板上分別固定有2個對稱布置的從動輪，和2套導向輪，從動輪踏面直徑和主動行走輪踏面直徑保持一致，保證在葫蘆行走過程中，從動輪和主動行走輪同步運行。

歐式電動葫蘆的試驗驗證：此電動葫蘆樣機制作完成后，在廠內完成了出廠試驗和型式試驗。出廠試驗包括一般性檢查、空載試驗、額定載荷試驗、動載試驗、安全制動器試驗。按照標準的試驗方法，各試驗數據均滿足規范和設計輸入要求。型式試驗包括一般性檢查、靜載試驗和動載試驗。按照標準的試驗方法，各項試驗數據均滿足規范和設計輸入要求。之后電動葫蘆安裝在生產車間的智能行車上，在生產車間實際使用測試，各項試驗數據均滿足規范和實際使用需求。至此該葫蘆研發設計并制造成功。該葫蘆的成功設計和制造，進一步降低了公司產品的成本，提高對該產品的自主性。

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